ASTRADRONE SIMULATOR
GitVerse ↗

ASTRA / FPV-СИМУЛЯТОР / 2026

Почувствуй полёт.
Найди свой
контроль.

От первого зависания до собственной трассы. Настрой пульт, выбери характер дрона и тренируйся — самостоятельно или вместе с тренером.

▷ Смотреть в действииИсследовать проект ↓
PyQt3DPython · PySide6 · Panda3DЗаглянуть под капот ↗
ОТ ДВИЖЕНИЯ СТИКА — К ТОЧНОМУ МАНЁВРУ ПРОКРУТИТЕ, ЧТОБЫ УЗНАТЬ БОЛЬШЕ ↓
26встроенных
карт
03режима
полёта
02роли в LAN:
пилот и тренер
240 Гцшаг расчёта
физики*

* Фиксированный шаг 1/240 с. Это частота симуляции, а не обещание частоты кадров. Полётная модель приближённая.

01 / ИДЕЯ ПРОЕКТА

Не просто взлететь.
Понять свой дрон.

Пульт, физика, трасса и обратная связь должны работать вместе. AstraDroneSim объединяет их в одной среде для FPV-тренировки.

Одна среда — весь путь подготовки.

Настройте оси, проверьте инверсию и диапазоны, подберите рейты. Начните с Angle, постепенно переходите к Horizon и Acro. Затем собирайте круги, выполняйте упражнения и разбирайте полёт с тренером.

Проект работает на Windows и Linux. Для Android создан отдельный нативный интерфейс с экранными стиками: общее Python-ядро рассчитывает те же рейты, физику и правила соревнований.

Выбрать свою платформу ↗
  1. 01

    Подключить

    USB-пульт или геймпад. На Android — также сенсорные стики.

  2. 02

    Настроить

    Калибровка, рейты, режим полёта, камера и OSD.

  3. 03

    Отработать

    Свободный полёт, круги и спортивные задания.

  4. 04

    Разобрать

    Результаты, камеры тренера и подсказки в LAN.

НАСТОЯЩИЙ ИНТЕРФЕЙС / FPVASTRA · УЧЕБНЫЙ АНГАР
Реальный FPV-вид AstraDroneSim: ангар, ворота, авиагоризонт и телеметрия
Белое моноширинное OSD, свободный центр кадра и оранжевые ориентиры. Показатели батареи — расчётная модель симулятора.

02 / ЛАБОРАТОРИЯ УПРАВЛЕНИЯ

Маленькое движение.
Разный характер.

Рейты определяют угловую скорость, а полётный режим — способ интерпретации стика. Эти настройки решают разные задачи.

РЕЖИМ ПОЛЁТАИНТЕРАКТИВНАЯ СХЕМА

Наклон под контролем.

Стик задаёт наклон до 50°. Отпустите его — дрон стремится выровняться.

ЦЕЛЕВОЙ НАКЛОН: 17,5°

Схематичное объяснение режима. Динамика, инерция и управление тягой рассчитываются в приложении.

01 / ANGLE

Начать с выравнивания.

Удобен для знакомства со стиками и контроля положения. Стабилизация стремится вернуть горизонт; газ по-прежнему задаёте вы.

02 / HORIZON

Перейти к свободе.

Около центра стика преобладает выравнивание, при большом отклонении усиливается rate-управление.

03 / ACRO

Вращать без ограничения наклона.

Стик задаёт скорость вращения. Возврат в центр прекращает команду вращения, но не возвращает дрон в горизонт.

РЕЙТЫ / ПОПРОБУЙТЕ САМИ°/с · УГЛОВАЯ СКОРОСТЬ
ОТКЛОНЕНИЕ СТИКА
СТИК 25%0
СТИК 50%0
СТИК 100%0

Расчёт повторяет формулы rates.py, ограничение — 1998 °/с. Это интерактивный разбор, настройки на странице не меняют установленное приложение.

03 / ПОД КАПОТОМ

Один стик.
Цепочка расчётов.

Физика не переставляет дрон по экрану: каждый шаг рассчитывает силы, вращение и столкновения.

01

Ввод

Диапазон осей, центр, инверсия, мёртвая зона.

SDL / HID
02

Команда

Рейты и выбранный режим задают вращение или наклон.

°/с / УГОЛ
03

Моторы

PI-регулятор, четырёхмоторный микшер, задержка тяги.

28 мс
04

Движение

Тяга, инерция, гравитация, сопротивление и ветер.

6 DOF
05

Контакт

Земля, повёрнутые боксы, круглые ворота и проверка тонких стен.

1/240 с
4

физических профиля:
racer · tiny · football · pioneer

6

степеней свободы:
перемещение и вращение

Модель приближённая: без propwash, ground effect, точной аэродинамики пропеллеров и полной эмуляции прошивки Betaflight. Реалистичность ощущений требует дальнейшей настройки по измерениям.

04 / ТВОЙ ПУЛЬТ. ТВОЯ НАСТРОЙКА.

Сначала настроить.
Потом доверять стикам.

Автовыбор каналов, живые индикаторы и превью поведения помогают проверить управление до взлёта.

Настройки пульта AstraDroneSim: выбор устройства, оси, стики и живое превью

Настоящий интерфейс. На этом кадре используется виртуальный пульт для демонстрации.

RadioMaster / EdgeTXРежим USB Joystick

FlySkyПоддерживаемый USB-режим или simulator adapter

Xbox / геймпадыУстройство, распознанное SDL или Android HID

  1. Выберите устройство по имени и GUID.
  2. Оставьте стики в центре, газ — внизу.
  3. Пройдите диапазон каждой оси и проверьте направление.
  4. Назначьте ARM, режимы и функции на кнопки или AUX.

Для подпружиненного газа включите «Нулевой газ в центре стика»: центр и нижняя половина будут давать нулевую тягу.

Поддержка зависит от USB-режима, адаптера и драйвера устройства. Физические RadioMaster, FlySky и Xbox в этой сборке не проверялись.

05 / ТРЕНИРОВКА ВМЕСТЕ

Один летит.
Другой видит больше.

В локальной сети можно присоединиться пилотом или тренером. Тренер также может создать комнату и быть хостом.

АВТОРИТЕТНЫЙ LAN-СЕРВЕРTCP · ПРОТОКОЛ 4
⌁Пилот 01Стики · режим · ARM
⌁Пилот 02Стики · режим · ARM
◎ТренерКамера · участник · подсказка
ОБЩАЯ КОМНАТАФизика · судейство · результаты
240 Гц расчёт30 / с снимкидо 16 подключений

Общее ограничение включает тренеров. Нужны совместимые версии 0.6.x.

Вид сверху. Слежение. FPV пилота.

Выберите участника в таблице, переключите камеру и отправьте текстовую подсказку. Доступны общий вид, облёт, слежение, FPV и свободная камера.

  • Пять способов смотреть на тренировку.
  • Выбор пилота из списка участников.
  • Старт и продолжение спортивного задания.

НЕТ КАРТЫ ХОСТА?

Она придёт вместе с комнатой.

Клиент проверяет кеш, получает пакет с сервера и сверяет SHA-256. При следующем входе использует сохранённую карту.

КЕШ→ПАКЕТ→SHA-256→ПОЛЁТ
Как подключиться и что важно знать +

Хост запускает сервер, выбирает порт (по умолчанию 8765) и ключ комнаты. Остальные указывают его локальный IP. Подключения работают по TCP в доверенной LAN; шифрования и серверной авторизации профилей нет. Никнеймы внутри комнаты уникальны. Пароль локального профиля не передаётся — для комнаты используется отдельный ключ.

Карта с ресурсами ограничена 128 МиБ. Сервер отключает моторы при отсутствии команд около 0,5 секунды. Голосового чата и передачи управления от пилота тренеру пока нет.

06 / ПРОСТРАНСТВО ДЛЯ ПОЛЁТА

Не одна трасса.
Своя среда для каждого навыка.

26 встроенных карт: от учебного ангара и городского квартала до аэрологистики и компактной футбольной арены.

26 карт

ИЗ ИДЕИ — В СВОЮ КАРТУ

Строй маршрут.
Меняй пространство.

В редакторе есть вид сверху, точные координаты, поворот объектов, цвета, материалы, группы и порядок ворот. Настройте ветер, старт, небо и поверхность; проверьте сцену в 3D.

JSON.astramapGLB / glTFBlender

Готовый 3D-скан можно подготовить в Blender и экспортировать. Визуальная модель и коллизии задаются отдельно — это позволяет упростить тяжёлую сцену для полёта.

Правила создания карт для Blender и ИИ ↓

Прямое открытие .blend и построение скана по фотографиям не поддерживаются. Для переноса всех ресурсов используется пакет .astramap.

Редактор карты AstraDroneSim с планом ангара, воротами и свойствами объектов
Текстура бетонаБЕТОН
Текстура металлаМЕТАЛЛ
Текстура спортивного покрытияСПОРТИВНОЕ ПОКРЫТИЕ

Материалы с цветом, нормалями и шероховатостью для настольных сцен. На Android используется цветовая текстура. Бетон и металл — CC0-материалы ambientCG.

07 / СПОРТИВНЫЕ ЗАДАНИЯ

От свободного полёта
к понятной цели.

Судейство, отсчёт, очки и штрафы рассчитываются общим ядром. Для каждого упражнения есть русская инструкция.

ЗАДАНИЕ
Карта спортивного задания

Гонка дронов

Полная инструкция режима +
F2Старт / продолжить
GДействие задания
FФиниш после посадки
RПовтор

После обратного отсчёта ARM включается вручную. Действия можно назначить на кнопки/AUX; на Android есть экранные кнопки. Два футбольных профиля сохраняют разные длительности из исходных регламентов. Адаптации упражнений описаны в инструкциях.

Скачать инструкции всех режимов ↓

08 / ПОСМОТРЕТЬ В ДЕЙСТВИИ

Настоящая программа.
Настоящие кадры.

Короткие видеозаписи и скриншоты из AstraDroneSim: полёт, настройка пульта, рейты, сеть и редактор.

01 / FPV-ПОЛЁТ · 12 С

Внутри учебного ангара.

Запись настоящего рендера и физического расчёта. Управление автоматизировано для воспроизводимой демонстрации. Без звука.

02 / ИНТЕРФЕЙС · 14 С

Проверить всё до взлёта.

Запись реальных Qt-экранов. Живые каналы показаны с виртуальным пультом; это не тест физического устройства. Без звука.

Рассмотреть детали.

Нажмите на кадр, чтобы открыть его целиком.

Медиа подготовлены из версии 0.6.1: реальные экраны и воспроизводимые демонстрационные записи приложения.

09 / ТЕХНОЛОГИИ

Разные платформы.
Общее полётное ядро.

Выберите технологию, чтобы увидеть её роль. Настольный интерфейс и Android-порт используют разные средства отображения.

PYTHON / ОБЩЕЕ ЯДРО

Связывает управление, физику и правила.

УСТРОЙСТВО ПРИЛОЖЕНИЯ

ПК · PySide6 + Panda3D↘Python: физика · рейты · карты · задания↗Android · Java + OpenGL ES

На ПК полёт запускается отдельным процессом: ошибка сцены не должна закрывать меню. Сервер также можно запустить отдельно.

10 / НАЧАТЬ ПОЛЁТ

Выбери платформу.
Подготовь первый старт.

Версия 0.6.1. Сборки и исходники размещены в GitVerse; доступ к приватному репозиторию определяется его владельцем.

⊞

Windows

Windows 10/11 · x64

  1. Скачайте архив Windows-Setup из релиза.
  2. Распакуйте и запустите установщик EXE.
  3. Откройте ярлык AstraDroneSim.

Python включён в комплект. Для переносной версии распаковывается вся папка runtime вместе с EXE.

Перейти к сборкам ↗
⌘

Linux

Python 3.11–3.13 · рекомендуем 3.12

  1. Скачайте архив Linux и распакуйте .run.
  2. Разрешите выполнение установщика.
  3. После установки откройте ярлык или run.sh.
chmod +x AstraDroneSim-Linux-install.run
./AstraDroneSim-Linux-install.run

Нужен интернет для зависимостей. В актуальных исходниках python3 start.py автоматически выбирает .venv.

Перейти к сборкам ↗
▯

Android

Android 7+ · arm64-v8a / x86_64

  1. Скачайте APK из релиза.
  2. Разрешите установку выбранному файловому менеджеру.
  3. Используйте сенсорные стики или HID-пульт.

Сервер работает при активном приложении. Импортированные GLB-декорации пока заменяются коллайдерами; полный редактор — на ПК.

Перейти к APK ↗

Что проверено. Тесты ядра, ввода, LAN и интерфейса; Windows — меню и вход в полёт в Wine; APK — подпись, обе ABI и запуск в Android-эмуляторе. Проверки в эмуляторах не заменяют испытаний на реальной Windows, телефонах и физических пультах.

11 / СПРАВКА И РАЗВИТИЕ

Ответы перед стартом.
Открытый план развития.

Документация включена в приложение. Здесь можно скачать её отдельно и узнать границы текущей версии.

01 / РУКОВОДСТВО

От установки до LAN.

Профиль, калибровка, рейты, OSD, карты и диагностика.

Скачать Markdown ↓02 / РЕЖИМЫ

Цель, очки и финиш.

Все спортивные упражнения и адаптации регламентов.

Скачать Markdown ↓03 / КАРТЫ ДЛЯ ИИ

Из Blender в симулятор.

Оси, масштабы, имена объектов, коллизии и manifest.

Скачать Markdown ↓
Можно летать без пульта?+

На ПК есть клавиатурное управление, но оно дискретное. На Android доступны мультитач-стики Mode 2 и экранные кнопки. Для точной Acro-тренировки лучше использовать совместимый пульт или геймпад.

Почему ARM не включает моторы?+

Газ должен быть ниже 8%. Проверьте инверсию, центр и диапазон оси. После потери фокуса окна или отключения пульта нужен повторный ARM. В спортивном упражнении сначала завершите обратный отсчёт.

Это полная эмуляция Betaflight?+

Нет. Используются формулы Betaflight legacy и Actual для рейтов, но прошивка, её фильтры, D/feedforward и реальный ESC целиком не эмулируются. Физика — собственная приближённая модель.

Где сохраняется профиль?+

Локально в SQLite. Пароли хешируются scrypt с индивидуальной солью. В LAN пароль профиля не передаётся, но сервер не подтверждает владение никнеймом. Личные базы и карты не следует включать в публикуемый исходный код.

Как сделать карту из помещения?+

Подготовьте готовый скан или модель в Blender, упростите геометрию, задайте коллайдеры и экспортируйте GLB/glTF с JSON-manifest. AstraDroneSim не строит скан из фотографий и не открывает .blend напрямую.

Что ещё развивается?+

Настройка физики по реальным измерениям, испытания на физических устройствах, сглаживание сетевого движения и дальнейшее развитие мобильного порта. Это направления работы, а не функции, уже включённые в текущий релиз.

12 / АВТОР И МАТЕРИАЛЫ

Проект, который
можно исследовать.

Летать. Настраивать. Создавать.
Разбираться, как всё устроено.

Проекты на GitVerse ↗Сборки и инструкции ↗

АВТОР ПРОЕКТА / DAN11L_R

Родионов Даниил

Кадет 10 курса. Разрабатывает AstraDroneSim как среду для FPV-тренировок: от настройки управления и физики до карт, совместных полётов и спортивных упражнений.

Основное направление — робототехника. Работает с Arduino, ESP и STM, использует Python для автоматизации и ИИ, изучает IoT, Embedded и ROS.

РОБОТОТЕХНИКАPYTHONСИМУЛЯЦИЯ
@Dan11l_r · профиль автора ↗

Кадр приложения